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TwinCAT Machine Learning 助力優(yōu)化智能地腳螺栓生產(chǎn)線——利用機器學(xué)習(xí)實現(xiàn)地腳螺栓生產(chǎn)中可靠的實時質(zhì)檢

2021-08-27 來源:畢孚自動化設(shè)備貿(mào)易(上海)有限公司 瀏覽數(shù):1127

在這個應(yīng)用中,一家專門從事緊固件生產(chǎn)跨國公司需要生產(chǎn)各種地腳螺栓。瑞士東部應(yīng)用科技大學(xué)(Ostschweizer Fachhochschule)的布克斯校區(qū)最近開展了一個開發(fā)項目,旨在從現(xiàn)有的設(shè)備數(shù)據(jù)中實時確定相關(guān)金屬套筒的密封質(zhì)量,并將其作為學(xué)士學(xué)位論文的一部分。實踐證明,通過倍福 TwinCAT Machine Learning 軟件實施的機器學(xué)習(xí)(ML)是一種合適的解決方案。

在這個應(yīng)用中,一家專門從事緊固件生產(chǎn)跨國公司需要生產(chǎn)各種地腳螺栓。瑞士東部應(yīng)用科技大學(xué)(Ostschweizer Fachhochschule)的布克斯校區(qū)最近開展了一個開發(fā)項目,旨在從現(xiàn)有的設(shè)備數(shù)據(jù)中實時確定相關(guān)金屬套筒的密封質(zhì)量,并將其作為學(xué)士學(xué)位論文的一部分。實踐證明,通過倍福 TwinCAT Machine Learning 軟件實施的機器學(xué)習(xí)(ML)是一種合適的解決方案。
 
機械地腳螺栓一般由螺栓、墊圈、六角螺母和金屬套筒組成。套筒和鉆孔壁之間的摩擦力確保了在使用時有足夠的附著力。用金屬螺栓的錐形頭分開套筒與鉆孔,以便給鉆孔施加附著力所需的正向力。
 
項目目標
 
該項目由研發(fā)工程師 Robin Vetsch 負責(zé),作為瑞士東部應(yīng)用科技大學(xué)系統(tǒng)科技學(xué)士學(xué)位課程的一部分,重點關(guān)注預(yù)成型沖孔套筒封閉連接地腳螺栓錐頸的密封過程。預(yù)成型的金屬套筒采用新開發(fā)的制造方案,通過兩個伺服缸密封在螺栓頸部。兩個伺服缸由倍福的 AX5206 伺服驅(qū)動器精確控制。
 
這個學(xué)士學(xué)位畢業(yè)論文項目的目標是借助機器學(xué)習(xí)方法開發(fā)一個全自動質(zhì)檢程序。質(zhì)檢程序?qū)H使用現(xiàn)有的設(shè)備數(shù)據(jù)源,即無需安裝額外的傳感器。在開展這個項目之前,操作人員基本都是使用量具手動檢查螺栓套筒的密封質(zhì)量。現(xiàn)在表明,根據(jù)質(zhì)量規(guī)范,所有外殼都可以分為三個不同的等級(閉合過松,正好,閉合過緊)。此外,需要使用回歸分析法預(yù)測包圍套筒關(guān)鍵的幾何數(shù)據(jù)(套筒寬度、高度和開口)。對密封過程進行 100% 檢驗可以在早期階段檢測出異常趨勢或偏差。
 
一個圓柱形測試套筒用作質(zhì)量基準。用套筒密封的螺栓必須完全適合這個規(guī)格,也就是說,套筒不能把螺栓閉合得過緊或過松。根據(jù)對密封過程進行的各種 FEM 仿真結(jié)果,定義會影響密封結(jié)果的參數(shù)。然后根據(jù)這些信息進行調(diào)整,隨后進行大量的密封測試,期間用 TwinCAT Scope 軟件示波器記錄來自兩個伺服缸的所有重要實時數(shù)據(jù),如功耗、扭矩和伺服電機的滯后誤差。
 
將 ML 集成到設(shè)備控制器中
 
在一個經(jīng)典的 ML 框架內(nèi)開發(fā)了一個非常強大的機器學(xué)習(xí)回歸模型(這里是 Scikit Learn),并在所記錄的測試數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上進行訓(xùn)練。機器學(xué)習(xí)框架內(nèi)的工作包括準備和選擇數(shù)據(jù)、建模和訓(xùn)練合適的 ML 算法及其評價。在這個開發(fā)步驟中會生成一個訓(xùn)練好的機器學(xué)習(xí)模型,它表示輸入和目標數(shù)據(jù)之間的關(guān)系。在 TwinCAT 3 中布署訓(xùn)練好的 ML 模型接口與數(shù)據(jù)接口一樣都是開放式的,并支持行業(yè)標準的開放式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)交換(ONNX)格式。
 
項目的下一步是將訓(xùn)練好的 ML 模型實時集成到設(shè)備控制器中。Robin Vetsch 介紹說,他們?yōu)榇耸褂昧?TwinCAT 3 Neural Network Inference Engine(TF3810),有了這個軟件,只需幾行代碼,即可使用非常簡單的方式在 TwinCAT 實時環(huán)境中實施轉(zhuǎn)換為 onNX 格式的模型。在進行此類在 TwinCAT 3 中布署 ML 模型時,導(dǎo)出的 ML 模型被轉(zhuǎn)換為二進制格式(。bml),然后存儲在目標系統(tǒng)(嵌入式控制器或控制柜式 PC)中。在加載 .bml 文件后,Runtime 模型將自身配置為在工業(yè) PC 的 CPU 上有效地執(zhí)行機器學(xué)習(xí)模型的推理計算。這樣可以就確保所生成的模塊是一個實時推理引擎,能夠無縫集成到 TwinCAT 3 中,并支持 TwinCAT 3 中所有常見的編程方法:從 PLC、C/C++ 或直接通過循環(huán)任務(wù)調(diào)用該模塊。
 
項目取得重大成果
 
由于執(zhí)行了為檢測地腳螺栓而訓(xùn)練好的 ML模型,因此能夠以 +/-0.15 毫米的精度(相當于相對誤差低于 2%)分析評估密封套筒的高度和寬度,并能夠以 10% 的相對誤差分析套筒開口。它可以作為一個簡化后的近似值,確定所使用的測試套筒是否滿足規(guī)定密封套筒的高度和寬度。我們?yōu)榇耸褂昧?MLP(多層感知機)類型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。模型的輸出變量是套筒寬度、高度和開口的估算值。通過在 PLC 中定義的簡單極限值,還可以實現(xiàn)除回歸分析法之外的簡單分類法。
 
據(jù) Robin Vetsch 介紹,公司通過基于數(shù)據(jù)的質(zhì)量檢測獲得了很多優(yōu)勢。這樣,無需額外的傳感器或測試工位即可實現(xiàn) 100% 在線質(zhì)量檢測。此外,每個密封過程的現(xiàn)有質(zhì)量數(shù)據(jù)可用于進行更詳細的分析。ML 解決方案的實時能力為盡早剔除檢測到的壞件提供了最佳基礎(chǔ)。最后,通過 TwinCAT HMI 的詳細趨勢顯示,操作人員可以在需要時迅速做出響應(yīng)。
 
 
測試統(tǒng)計數(shù)據(jù)的可視化顯示


 
項目團隊(左起):OST 計算工程研究所(ICE)科學(xué)助理 Christian Egger,ICE 講師 Christoph Würsch 教授博士,以及研發(fā)工程師 Robin Vetsch


 
將套筒寬度作為套筒密封質(zhì)量標準之一來表示

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